• 供應 330101-24-35-10-02-00 模擬量輸出模塊
    • 參考價格:¥ 66 元/臺
    • 供 貨 量:100臺
    • 所 在 地: 福建 廈門
    • 聯 系 人:林森 先生   添加為商業伙伴
    • 有 效 期:2021年07月01日-2021年12月28日
    詳細信息

    本特利 330101-24-35-10-02-00

    本特利 330101-24-35-10-02-00

    本特利 330101-24-35-10-02-00

    微信圖片_20210306101755

    系統PID參數分析與整定

    3.1 PID參數:鑒于貨架冷彎型鋼冷彎生產線的具體生產過程的間斷性特點,有利于采用現場經驗整定法獲取有效PID參數并能達到一個較好的控制效果,初期PID比例參數按經驗數據設定,并依先比例,后積分,最后微分的順序進行PID參數調整,在觀察現場控制過程、過程值及運動控制精度的測量比較的同時,慢慢的改變PID參數值并反復湊試,直到運動控制精度及其穩定性符合要求為止。PID最佳整定參數確定后,并不能說明它永遠都是最佳的,仍然會受外界擾動而發生根本性的改變并要求重新根據需要進行最佳參數的整定,實際過程中可以發現輸出與誤差的關系式如下所示: 上式中,U(n)為第n個采樣周期的控制輸出;e(n)為第n個采樣周期的位置誤差;n為正常采樣周期; 為微分采樣周期;kp為比例增益;ki為積分比例增益;kd為微分比例增益。PID控制系統調節輸出就是為了保證偏差值e為零,使系統達到一個預期穩定狀態。

    3.2控制系統參數的整定:主控PLC程序中的PID參數整定及系統運動分析,看給定的參數是否符合控制系統的要求,該過程需用參數整定實現。參數整定的主要任務是確定kp、ki、kd、采樣周期n及微分采樣周期 ;比例增益kp提供了一個與位置誤差成正比的輸出,比例系數kp增大,使伺服驅動系統的動作靈敏、響應加快,而過大會引起振蕩,調節時間加長;積分比例增益ki提供了隨時間增長的輸出,因此保證了靜態位置誤差為0,積分系數Ki增大,能消除系統穩態誤差,但穩定性下降;微分比例增益kd提供了與位置變化率成正比的輸出,起到了超前控制的作用,減小了系統的超調,保證了系統的動態特性良好,微分控制kd可以改善動態特性,使超調量減少,調整時間縮短。采樣周期的選取應遠小于對象的擾動周期、應比對象的時間常數小得多、應考慮執行機構的響應速度、對象所要求的調節品質等,實際上盡量選取小量值;具體整定過程需要根據PID參數來制定現場的適應參數和現場的實際調整設定,由于系統主控PLC程序中的PID參數不能實現實時在線調整,需要根據不同的產品或負載情況分別整定,并在生產工具過程中通過觸摸屏分別輸入整定值來實現有效控制,否則易形成位置控制過程的超調或振蕩等現象。

    4 調試要點及注意事項

    4.1交流位置伺服系統的動態性能是冷彎設備在線調試過程中的重要階段,直接決定了冷彎設備的工作性能和產品的孔位精度分布規律和控制精度。如貨架冷彎機組中的伺服系統的控制要求很高, 不應有任何振蕩和超調, 否則會造成貨架組件的側立面孔位誤差大,孔位分布不均勻,嚴重影響貨架的裝配精度和使用性能,降低成品率,增加生產經營成本。貨架冷彎機組中的伺服定長送料為斷續送料模式,其送料的長度與配套設備的加工時間決定于交流位置伺服系統的運動節拍,控制定位精度及交流位置伺服系統的動態性能等,其動態性能一般可由系統在單位階躍輸入信號作用下的時間響應曲線來描述。如圖2所示可通過多種調整變化的形式逐漸到達定位點,我們希望獲得圖中標示為1的單調變化模式,不希望出現標示為2或3的振蕩波形,標示為4的調整模式會形成不到位故障或伺服系統隨動誤差大、調節時間延長等現象,影響整機的速度匹配和控制精度等。圖示出的常用的動態性能指標有: 上升時間tr、調節時間ts和超調量σ%。其中上升時間tr反映了系統的動態靈敏度和系統過渡過程的快速性; 調節時間ts又稱過渡過程時間,是衡量系統快速性的主要指標; 超調量σ%是反映在系統過度過程進行得是否平穩的指標。

    圖2 交流位置伺服系統的動態性能圖示

    4.2在系統調試時, 完全可通過對系統動態性能的這些指標進行在線軟件測試、相關數據分析得到系統參數應調試的值, 如:SIMATIC STEP 7軟件針對SIMATIC S7-300 FM 354 SERVO模塊的DB1200中的參數和數據進行調節,實現控制精度、運行速度等的優化配置以及在線伺服系統的監測,系統分析關鍵參數的走勢,如運動超調量的變化、速度及電流值的變化,從而調節使伺服系統達到理想狀態。如確認伺服系統運動執行元件對上位機的指令執行偏差情況,可采用指令偏差的自動或手動模式進行調整,適當優化伺服控制器和伺服電機的設定參數,對SIMATIC S7-300上位機及SIMATIC S7-300 FM 354 SERVO模塊伺服控制參數的設定和調整等,也可選用特定的調試軟件來輔助設定和調整控制參數。如:速度指令調整增益、速度環路增益等增益參數的調整,來獲得優化參數和控制效果,由于伺服系統帶負載運行時存在系統與負載動態匹配的問題、存在參數時變、負載擾動以及伺服電機自身和被控對象的嚴重非線性、強耦合性等不確定因素,必須在線修訂模糊控制的數學模型和控制敏感參數,相應的PID控制參數,以實現系統無超調和振蕩現象。如:貨架冷彎機組在設計時會考慮使用多板厚同規格的系列產品、或通過不同的冷彎工藝在一條生產線上生產不同規格尺寸的貨架產品,故交流位置伺服系統的負載的大小和性質會發生多種變化,甚至相同規格卷料在更換后也會造成負載的不穩定與變化, 這種變化將使系統的性能特別是動態性能變得復雜,使運動定位出現振蕩、超調甚至于不能穩定運行,必須在調試現場測定系統所帶負載的動態性能指標和伺服系統在線帶負載時的動態性能指標, 在調試過程中對系統進行動態性能分析與測定, 并憑經驗由人工進行現場在線修正與調試,調試現場也需要配合相當的人力進行相關數據的收集整理、數據分析處理等。

    4.3主要完成以下工作:

    1)、實時采集數據, 即測試帶載系統的動態性能參數, 如實際速度、實際位置參數等,主要是通過一些專用的參數單元、計算及監控軟件,通過使用這些工具和手段進行有關參數的設定、監控、波形顯示、I/O檢查監控、在線調整、運動參數的獲取與處理等。

    2)、輔助作圖, 把這些參數用曲線形式表示出來, 如畫成速度響應曲線、位置響應曲線等;

    3)、求出系統的動態性能指標, 如: 上升時間tr、調節時間ts和超調量σ%等。

    4)、根據系統動態性能指標的走勢,重新制訂交流位置伺服系統的動態性能在線調試方案,

    5)、事實上可以實現伺服定位控制穩定在編碼器一個角脈沖波動范圍上,并穩定實現運動控制。如:我公司選用的編碼器為2000p/r,測量輥周長為300mm,貨架組件的孔位控制精度理論上可實現±0.075mm,考慮到冷彎卷料的表面平整度等其它因素的影響,其實際孔位控制精度要低些;根據從生產現場采集到的數據分析,實際孔位控制精度σ達到±0.10mm以內,且誤差基本符合正態分布規律,從根本上也保證了總長度上的累積誤差最小,基本穩定在6σ以內。交流伺服系統最高運行速度可達60M/min以上,整機匹配運行速度可達到20M/min以上等,極大地提高了冷彎型鋼產品的生產制造品質、生產效率和應用范圍。

    Allen-Bradley 1771-OM 
    IFM OID200 
    Facts F4-CP128-1
    Omron C20-MC224 
    Elin A1511 GM228 4616520/A
    Tecnologic TCHP100 
    Mitsubishi A1SJ71AR21 
    Artis MU2
    Hell Engraving 9292.00.96601.4 
    Siemens 6ES7132-4HB01-0AB0 
    Valmet 850321 AK4A
    Valmet M850017 MK20B
    Mauell PGK001 
    Valmet VMX-06 
    Telemecanique TSXAEG4111
    Balluff BES 516-331-A0-X-PU 
    Mitsubishi A1SJ71UC24-R4 
    Pro-Face GP070-MPI-41
    Siemens 6DS1326-8AA
    Hell Engraving 4.758.2049910.03 
    Hell Engraving 9294.00.22701.4 
    Hell Engraving 9294.00.01404.4
    Hell Engraving 9994.00.76401.4 
    Hell Engraving 9994.00.78501.4
    Hell Engraving 9994.00.91202.4 
    Hell Engraving 9494.00.07301.4
    Hell Engraving 9294.00.01501.4 
    Hell Engraving 9293.00.90901.4 
    GE Fanuc IC600CB524M
    Siemens M74003-A8152
    Siemens 6ES5434-7LA12 
    Allen-Bradley 1771-OAD/B 
    Modicon AS-B827-032 
    Stromberg SGEA 43 A1
    Siemens 6DS1701-8AB 
    Telemecanique ATV31H018M2
    Siemens 6SN1114-0NB01-0AA0
    Carlo Gavazzi RR214005HDP
    Siemens 6DS1600-8AA 
    Siemens ARB11-P2D2517-2A 
    Siemens 6ES5930-8MD11 
    Siemens 6ES5436-4UA12 
    GE Fanuc IC693CBL306 
    Hell Engraving 9292.00.96502.4
    Hell Engraving 9293.00.50302.4
    Hell Engraving 9292.00.71501.4
    Siemens 6DS1110-8AA 
    Siemens 6DS1720-8AA
    Elletre EL064
    Valmet M850596
    Philips OAM030 9480 203 32001
    Donaldson P170068-016-140
    Pepperl+Fuchs KFD2-DWB-Ex1D 
    Hell Engraving 9293.00.92003.4 
    Texas Instruments 500-2109 
    BBC ZT319 GJD596S
    Hell Engraving 9292.00.42201.4
    Hell Engraving 9292.00.72203.4 
    Hell Engraving 9293.00.56903.4 
    PR Electronics 2284 A1
    BBC ZT319b-E 7036
    Omron C200H-LK-202-V1 
    Allen-Bradley 1756-IB32
    Hell Engraving 9293.00.31001.4 
    Ifm SF3210
    Tecnologic TDR26 
    Ascon Tecnologic TCPDEM3 UKR3300 
    Ascon Tecnologic K38V 
    Belimo HTYD24-SR
    LISTING?Bosch A24V-/0.5A 1070083387-104
    BBC SGX115 HE 421794-311
    BBC GJR21782
    BBC VT311b R1 GJD367S
    Ascon Tecnologic KR3-HCIRRD-E 
    Ascon Tecnologic K38V
    Ascon Tecnologic KR1-HCR-D-E 
    Tecnologic TLK38 LE00
    Tecnologic TDF01 
    Ascon Tecnologic K39T 
    Tecnologic TDH01 
    Tecnologic THP482 T020H-F 
    Eaton 1018346B 
    Siemens 6ES5255-3AA11 
    Valmet M850345
    Banner S18SN6FF50Q 
    Siemens 6ES5242-1AA41 
    BBC EV93 HESG 440091R1
    Siemens M74003-A8181 
    Allen-Bradley 1785-LT2 
    Sick WTB9-3P2261
    Omron C200H-OC226N
    Parker PF000592 4812032.72 
    Omron C200H-LK201
    Omron C200HW-CLK21 
    Lenze EMF2133IB
    Feller FP80-II
    Allen-Bradley 1771-ICD 
    Siemens 6ES5958-4AU11
    Advantech Adam-4510 RS-422/RS-485
    Motorola MVME 712M 
    AEG TT46N1400KOC 28S2
    Hell Engraving 9994.00.74601.4 
    Hell Engraving 9995.00.29802.4 
    Hell Engraving 9994.00.66501.4 
    Hell Engraving 9293.00.86701.4 
    Hell Engraving 9994.00.95302.4 
    Hell Engraving 9994.00.91102.4 
    Hell Engraving 9994.00.74903.4 
    Siemens M74958-B4131 
    Hell Engraving 9994.00.97901.4 
    Hell Engraving 9292.00.91002.4 
    Siemens S30810-Q2169-X000-12 
    Hell Engraving 9293.00.91101.4 
    Stromberg SGEA 56 A1
    Nudam ND-6510 
    Siemens 6ES7132-4HB12-0AB0 
    Hell Engraving 9292.00.95002.4 
    Hell Engraving 9291.00.83102.4 
    Hell Engraving 9292.00.91902.4 
    Siemens M4110-S54
    Sharp JW-32S
    Crosfield Electronics 7602-1140-01 
    AEG DAP 112 6051-042.233442
    ABB RDCO-02C
    Elletre EL003 
    Crosfield Electronics 7603-5010-00 Board 7603-501Z-00
    Westermo 3155-1020 MD-44 
    Allen-Bradley 1762-OB8 
    ABB 2TLA010026R0000 
    NKF VBS2020TX 
    Hell Engraving 9293.00.56903.4 
    Hell Engraving 9293.00.94901.4 
    Hell Engraving 9994.00.76601.4 
    ABB YXO116 
    Omron E5CS-R1PX-521 
    BBC ZT319b-E GJD381S
    Mitsubishi AJ65BTB1-16T
    Honeywell BZE7-2RQ8-PG
    HIMA H7506 
    Siemens 6FX1128-1BB00
    Sarasota Peek 625x 
    Allen-Bradley 1756-OB16E
    Siemens 6ES5441-7LA12
    Hell Engraving 9293.00.65501.4
    Siemens C71458-A1239-A1
    RT8.0127-01/H1304 
    Elin A1/A36 GSY3 25913/C
    Rexroth Mecman 168-59
    Philips KS4290
    Siemens ASI12-2/6FQ1634-2A
    Valmet M850213
    Siemens EU31/6FQ2531-0B 
    Siemens C71458-A 601-A2
    ABB DI/DO86-32CH 57275936  5760867-6D
    Mauell SI8-111B
    Safemaster BG5925
    Lenze E94AYM34 MM340 
    Datalogic RT7-234T 9731698
    Siemens M74005-A410 
    Mannesmann Rexroth 317-41-0400-1 
    IFM PN9024 
    Auma IWG1003
    Siemens E35151-A99-L1-A1
    Regeltechnik wien RT8.0148-02/H1067
    Murr 56414
    Elesta OLS322B991 
    IFM IIC207 IIK3022-BPKG
    IFM II5842 IIA3015BBPKG
    Phoenix Contact UMK-D32M-VS
    Telemecanique TSX TE01 
    Siemens ARB11-P2D2533-1A
    Siemens Simatic ARB11-P2D2531-1A
    Siemens Simatic ARB11-P2D2515-1A
    Siemens Simatic ARB11-P2D2577-1A 
    Elin A1/A35 GEA3 4615140/D
    Hell Engraving 9994.00.78601.4 
    Hell Engraving 9292.00.96302.4 
    Ott-Jakob 95.100.547.3.2 
    Hell Engraving 9292.00.96302.4
    Hell Engraving 9292.00.96402.4
    Elin 4195192 
    Marposs 3447700450
    Balluff BES-516-369-EO-X
    Stromberg 5761040-9E 
    IFM O5H201
    Keyence LZ-A150
    Telco LT/LR -G-5
    Siemens M74003-A174
    Yaskawa TRD-Y2048 
    Omron SRT1-ID08-1 
    Rexroth Mecman 132-25-1200-1 
    Omron CPM1-CIF11 
    Siemens 6ES7120-0AH50-0AA0 
    IMC-111FB-MM-ST 
    Danfoss 175H4712
    Omron C200HW-ME16K
    Allen-Bradley 1771-IBD 
    PUA01CB23500V 
    Lehner MC1/K 466 
    Siemens 6GK7443-1BX00-0XE0
    Telemecanique ABE7-S16S2B0
    Balluff BOS 74K-UU-1FS-BO-Z-02
    Sirai Magnetic valve DN25 L180B17
    Schmersal BNS303-11Z 
    Telemecanique LC1 D2510P7 
    SMC MXS8-30 
    Omron CV500-IC201
    Omron C200H-CT001-V1 
    Hitachi H-20DRP 
    Advantech PCLD-782B
    Omron CJ1W-AD041-V1 
    Siemens 3RT1046-1BB40 
    Mitsubishi QX10
    Turck MS25-10 
    Marposs 3447700650 
    Siemens 6ES7953-8LG11-0AA0
    Omron CQM1-IPS01 
    Siemens ARS12-2/6FQ1628-2A
    Siemens 505-6108A 
    Hornel DZ144P-13200
    ABB 3HFA362011
    Siemens 6ES5452-8MR11
    Pulsotronic 9863-3100
    Siemens 6DR2001-1
    Keyence KV-B16XA 
    SMC ITV2050-01F2B 
    IFM O1D101 O1DLFPKG
    K?berlein Rma power box 107/24
    Kl?ckner Moeller PS3-DC 
    B&R ECNT43-0 
    ABB RTAC-01 
    Omron Z4M-W40 
    Omron CQM1-ID211
    Mitsubishi AL2-14MR-D
    Siemens 6ES5947-3UA11
    Siemens 6DS1308-8AB
    Omron DRT2-TS04T 
    Takex DL-S202-E2 
    Hartmann & Braun S&F CL042
    Beckhoff KL4424 
    B&R A163 Control Board MDA163-0
    ABB SAFT 182
    Omron E5AX-PRR
    Telemecanique LC1 D3210F7 
    Siemens 3TF4222-0AL2 
    Dataforth SCM5B30-01
    Omron E2Q5-N20F1-M1 
    Siemens 6DS1703-8AB
    Omron E3FM-R2F11-P1
    Voith Turbo 3.99200.486/0000-000 
    Omron C200H-BC051-V1 
    Siemens M74003-A8350
    Omron C200HW-BC101
    Omron 3G3MV-PDRT2
    Omron E3X-F51 
    Omron E3JK-RR12
    Siemens 6ES7134-4FB01-0AB0 
    Emhart Teknologies ZA1700
    Schneider 140CFI00800
    Siemens 6ES5451-4UA12 
    Fanuc A05B-2400-C060
    Siemens C71458-A532-A1 
    Omron CJ1M-CPU11
    Siemens 6ES5451-5AA13 
    Domino 21418
    Festo DNU-40-200-PPV-A 
    Phoenix Contact FL SWITCH 4TX/FX
    Omron E3FM-R2F1-P1 
    Mitsubishi A68ADN 
    SEW Eurodrive DFP21B/UOH11B 
    ABB ACS150-01E-02A4-2 
    Beckhoff EL1904
    IFM OGH700 OGHLFPKG/US100 
    Hartmann & Braun H&B TEU315 
    Hartmann & Braun S&F CA032
    Omron C500-LK009 
    Siemens C79458-L442-B1 
    Telemecanique XUE-H017535 
    PR Electronics 5714 
    Omron CPM2C-CN111 
    Regeltechnik wien RT8.0127-01/31a/H1329
    Siemens 6ES5243-1AB11
    Mitsubishi A1S55B-S1 
    Siemens 6ES7322-1HF10-0AA0 
    ABB NLMD-01C Board 64008447B
    Hell Engraving 4.757.2140063.02
    B&R ECFP128MP-0
    Roxburgh SF1174B 
    Control techniques 4200-0027 
    Balluff BNS 819-FD-60-101-FD 
    Allen-Bradley 1771-P4S/B 
    Moeller EM4-101-AA1
    Omron TL-W5F1
    Endress Hauser PMC133 Cerabar 1M4F2D6A1S 
    Siemens 6ES5306-7LA11
    Omron C500-OD213
    Telemecanique ATV31H037M2 
    Siemens 6ES7135-4GB01-0AB0
    Telemecanique XSA-V11161 
    Sick IM08-02BPS-ZWA
    Omron E2Q2-N20F1-H 
    B&R ECPIF3-0
    IFM Efector ID5005 IDE3060-FPKG
    B&R 3DI477.6 
    Siemens 4EM4900-5CB
    Norgren SXE9573-180-00
    Sick WL34-B440 
    Siemens 6EP1931-2FC01 
    Danfoss EV250B 
    TR Electronic CE-100-M
    Omron C500-OD412
    西屋,1C31224G01,12.1x5.2x16.6cm0.32kg5

    注:聯系我時,請說是在“傲立機床網”上看到的,謝謝!

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